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在碰撞检测中，对当前电机电流进行监测，当峰值电流超过设定的阈值范围时，机器人考虑碰撞。
在冲击检测中，每一单位时间内都会监测电机电流的变化，当变化超过设定的阈值范围时，机器人会认为自己受到了影响。该函数的碰撞检测速度比上述碰撞检测速度更快，可以有效降低对机器人及其工具的损伤。
碰撞检测和碰撞检测的阈值在工厂预先设定。每个轴的阈值设置为教学/检查和回放模式。可以使用设置的阈值，但是对于需要特别注意以避免冲突的情况，应该更改此阈值以调整其灵敏度。
播放模式的阈值可以在阈值数字1到9下登录。这些门限数字可以在程序中使用。
小心
将冲突检测的阈值设置为机器人在*大速度和额定负载下能够正确检测的值。因此，可以在不设置阈值的情况下使用此特性。对于需要将伤害降低到*小*的特殊动作，可以通过更改此阈值来调整此特性的灵敏度。同时，对于点焊而言，当焊枪的移动电极即将接触工件时，该功能自动关闭。
在交付时，阈值已经与额定负载一起设置，但是通过设置工具数据可以提高冲突检测的灵敏度。
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